ros serial을 하기 위해서 아두이노에 아래와 같은 구성으로 코드를 생성합니다. #include #include rosserial을 하기 위해 필요한 라이브러리를 include합니다. 는 ros와 관련된 헤더파일이고 는 ROS의 표준 메시지 타입중 32bit형 float 와 관련된 헤더파일 입니다. ros::NodeHandle nh; void msgCallback(const std_msgs::Float32& cmd_msg){ } ros::Subscriber sub_angle("/steer_angle", msgCallback); 그리고 나서 ros 노드 핸들을 만들고 Subscriber을 만듭니다. Subscriber을 생성할때 필요한 것은 토픽과 callback 함수입니다. callback함수안에 ..